科研学术

　　近日，我校机械与电气工程学院2018级博士生冯振宇等在一区TOP期刊Information Fusion上发表了学生一作论文“Distributed Minimum Error Entropy Kalman Filter”，通讯作者为指导教师彭倍教授，机械与电气工程学院为第一作者单位。Information Fusion是中科院一区SCI期刊，属于工程技术和计算机科学领域的顶级期刊，2022年影响因子为17.564。

   　海洋资源事关国家安全，对中国的发展具有战略性意义，而水下智能无人集群是海洋开发和利用不可替代的技术手段。该论文针对水下强非高斯噪声干扰和恶劣水声通信环境下无人航行器集群控制难题，首次将最小误差熵准则引入集群状态估计模型，创新性地提出Distribued Fusion Rule和Diffusion Rule两种信息融合准则，实现了多源信息融合的精确状态估计和鲁棒性集群控制。

图1 水下无人集群网络拓扑架构示意图

图2 文中所提算法与现有算法在典型场景下的信息融合精度对比

       冯振宇所在的机器人与无人系统科研团队由国家科技领军人才彭倍教授带领，长期致力于智能无人系统环境建模感知、集群控制和智能决策方法的研究，拥有四川省智能服务机器人工程技术研究中心、四川省机器人与人工智能国际科技合作基地等省部级平台，近年来承担国家重大科技专项、自然科学基金、预研项目、四川省重大科技专项等国家级和省部级项目30余项，在国际重要刊物上发表SCI论文200余篇，获授权发明专利100余件，获得全国优秀科技工作者奖1项、四川省科技进步二等奖2项、四川省教学成果一等奖1项、四川省青年科技奖1项。

　　论文链接：https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1566253522002251